Format:
Online-Ressource
ISSN:
2196-677X
Content:
Für den sicheren Betrieb von mobilen Großraummanipulatoren wie beispielsweise Autobetonpumpen ist eine bestmögliche Abstützung essentiell. Zurzeit erfolgt diese Aufgabe manuell und hängt damit stark von der Erfahrung und Qualifikation des Bedienpersonals ab. In dieser Arbeit werden für eine Autobetonpumpe auf Basis eines detaillierten mathematischen Modells mögliche optimale Abstützkonfigurationen untersucht. Darauf aufbauend wird eine Regelungsstrategie für die autonome horizontale und vertikale Ausrichtung der Betonpumpe bei gleichzeitig optimaler Standsicherheit entworfen. Die Funktionsweise des vorgestellten Konzepts wird anhand von Simulationsstudien nachgewiesen.
Content:
Abstract: The optimal support is essential for the safe operation of mobile large-scale manipulators like mobile concrete pumps. Currently, this is done manually and thus strongly depends on the experience and qualification of the operator. In this paper, optimal support configurations are analysed for a mobile concrete pump based on a detailed mathematical model. A control strategy is designed to autonomously align the manipulator in horizontal and vertical direction while simultaneously ensuring the stability against overturning. The feasibility of the proposed concept is demonstrated by simulation studies.
In:
volume:69
In:
number:9
In:
year:2021
In:
pages:782-794
In:
extent:13
In:
Automatisierungstechnik, Berlin : De Gruyter, 1985-, 69, Heft 9 (2021), 782-794 (gesamt 13), 2196-677X
Language:
German
DOI:
10.1515/auto-2021-0052
URN:
urn:nbn:de:101:1-2405311605155.183278832008
URL:
https://doi.org/10.1515/auto-2021-0052
URL:
https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:101:1-2405311605155.183278832008
URL:
https://d-nb.info/133135336X/34
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