In:
at - Automatisierungstechnik, Walter de Gruyter GmbH, Vol. 63, No. 8 ( 2015-8-28), p. 606-620
Abstract:
Der Beitrag beschreibt die Modellbildung, Analyse und Bewegungsplanung für das BionicKangaroo, das im Rahmen des Festo Bionic Learning
Networks entwickelt wurde. Zunächst wird auf die Modellierung eingegangen und die prinzipielle Machbarkeit und Stabilisierbarkeit des Hüpfzyklus anhand eines modellprädiktiven Regelungsansatzes numerisch untersucht. Der eigentliche Reglerentwurf gliedert sich in die
modellbasierte Regelung der Flug- und Bodenphase. Eine zusätzliche Schaltbedingung verbindet die Flug- und Bodenphase miteinander und initiiert den nächsten Hüpfzyklus durch das Abdrücken vom Boden.
Type of Medium:
Online Resource
ISSN:
0178-2312
,
2196-677X
DOI:
10.1515/auto-2015-0010
Language:
English
Publisher:
Walter de Gruyter GmbH
Publication Date:
2015
detail.hit.zdb_id:
629186-7
detail.hit.zdb_id:
2027287-X
SSG:
15,3
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