In:
at - Automatisierungstechnik, Walter de Gruyter GmbH, Vol. 53, No. 8 ( 2005-08-01), p. 378-388
Abstract:
Der Beitrag beschreibt einen neuen Ansatz zur kartesischen Impedanzregelung von Robotern mit elastischen Gelenken. Die vorgeschlagene Reglerstruktur basiert auf einfachen physikalischen Überlegungen, die eine Erweiterung klassischer Positionsrückführungen um eine zusätzliche Rückführung der Gelenk-Drehmomente motivieren. Der Regler benötigt nur die ersten Ableitungen der Messgrößen und kann somit einfach implementiert werden. Es wird gezeigt, dass sich der geschlossene Regelkreis als Zusammenschaltung passiver Teilsysteme darstellen lässt. Abschließend werden experimentelle Ergebnisse des vorgestellten Reglers mit dem DLR-Leichtbauroboter-II beschrieben.
Type of Medium:
Online Resource
ISSN:
0178-2312
DOI:
10.1524/auto.2005.53.8.378
Language:
English
Publisher:
Walter de Gruyter GmbH
Publication Date:
2005
detail.hit.zdb_id:
629186-7
detail.hit.zdb_id:
2027287-X
SSG:
15,3