UID:
almahu_9948191819402882
Format:
156 S. 62 Abb.
,
online resource.
Edition:
1st ed. 1992.
ISBN:
9783322888129
Series Statement:
Fortschritte der Robotik ; 13
Note:
1 Einleitung -- 2 Problemstellung -- 3 Dynamisches Modell des Arms -- 3.1 Vorüberlegungen -- 3.2 Notation -- 3.3 Kinematische Grundlagen -- 3.4 Kinetische Grundlagen -- 3.5 Rekursive Formulierung der Bewegungsgleichungen -- 3.6 Formulierung über die Lagrangeschen Gleichungen 2. Art -- 3.7 Dynamisches Modell des Manutecr3 -- 4 Direkte Identifikation eines nichtlinearen Modells -- 4.1 Prinzip -- 4.2 Diskussion -- 4.3 Schlußfolgerungen für den praktischen Einsatz -- 4.4 Experimentelle Ergebnisse -- 4.5 Zusammenfassung -- 5 Indirekte Identifikation eines nichtlinearen Modells -- 5.1 Gravitationskoeffizienten -- 5.2 Trägheitsmomente -- 5.3 Koppelträgheitsmomente -- 5.4 Coriolis- und Zentrifugalkoeffizienten -- 5.5 Reduktion auf konstante Basis-Parameter -- 5.6 Experimentelle Ergebnisse -- 5.7 Reibungskennlinien -- 5.8 Zusammenfassung -- 6 Bestimmung elastischer Modelle -- 6.1 Messung der Steifigkeiten durch statische Belastung -- 6.2 Identifikation elastischer Modelle aus Testbewegungen -- 6.3 Zusammenfassung -- 7 Modellgestützte Regelung -- 7.1 Regelung des starr angenommenen Arms -- 7.2 Versuchsaufbau -- 7.3 Experimentelle Ergebnisse -- 7.4 Zusammenfassung -- 8 Zusammenfassung.
In:
Springer eBooks
Additional Edition:
Printed edition: ISBN 9783528064617
Language:
German
DOI:
10.1007/978-3-322-88812-9
URL:
https://doi.org/10.1007/978-3-322-88812-9
